六自由度平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制策略都有什么

六自由度平臺(tái)在海上和空中的應(yīng)用頗多，因?yàn)楹Ｉ系拇昂涂罩械娘w機(jī)都需要用到這樣一個(gè)高精度的裝置，它能夠模擬到難度較高的架勢情況，我們上文提到了它的系統(tǒng)組成及其功能，所以想必大家對它也有了一定的認(rèn)知，那么今天我們來說一下該平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的控制策略都有什么？

1、關(guān)節(jié)空間內(nèi)的閉環(huán)控制。

平臺(tái)運(yùn)動(dòng)時(shí)各電動(dòng)缸伸縮長度和速度都不同，各個(gè)電動(dòng)缸的輸出力矩和受到的負(fù)載力就大不相同，所以在對其進(jìn)行單獨(dú)的閉環(huán)控制時(shí)，可以對關(guān)節(jié)空間進(jìn)行設(shè)定，一般控制策略為準(zhǔn)閉環(huán)控制，在使用時(shí)難以實(shí)現(xiàn)各電動(dòng)缸的精確協(xié)同，會(huì)對六自由度平臺(tái)軌跡的控制精度有一定影響。

2、工作空間與關(guān)節(jié)空間內(nèi)的閉環(huán)控制。

這樣的策略方式可對六自由度平臺(tái)的位置姿態(tài)進(jìn)行閉環(huán)控制，在工作空間內(nèi)形成閉環(huán)，然后根據(jù)計(jì)算能夠得到各電動(dòng)缸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，在關(guān)節(jié)空間內(nèi)針對各電動(dòng)缸再進(jìn)行閉環(huán)控制能進(jìn)一步提高平臺(tái)末端的控制精度，而缺點(diǎn)在于計(jì)算量比較大，兩次閉環(huán)的計(jì)算和運(yùn)動(dòng)學(xué)反解運(yùn)算比較復(fù)雜，但可以實(shí)時(shí)獲取六自由度平臺(tái)工作空間內(nèi)的位置姿態(tài)值。